在使用川崎机器人的各种应用中，有些东西是必不可少的，比如:周边设备的互锁系统、暂停运行的集中控制、以及安全互锁等等。为了提供这些控制功能，需使用外部 I/0(输入/输出)信号与外围设备之间相互通信。外部I/0(输入/输出)信号可分为以下三种类型:
硬件专用信号:这种信号由硬件系统提供，它的设置(使用/不使用)是可选的。它们不能用作通用信号。
软件专用信号这种信号由软件系统提供。它的设置(使用/不使用)是可选的。当使用时，通用信号被指定来代替软件专用信号。需要更改系统时可以再次选择软件专用信号。
通用信号
这种信号在编程和示教时可自由使用。那些没有分配给软件专用信号的输入/输出通道，均可用作通用信号。
硬件专用信号：
硬件专用信号主要用以外部远程遥控操作，通过切换内部硬件线路来实现。它们被连接到1TR板的端子台上(请参阅2.0连接外部输入/输出信号的条件)。可使用下列6种硬件专用信号。
输入:1.外部控制器电源 ON/0FF
2.外部马达电源(IN
输出:1.示教/再现开关
2.错误发生(故障)
3.安全电路0FF
4.外部暂停
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