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川崎机器人的由运动范围决定安全围栏的位置：

如果把下图的P点的运动范围作为机器人的运动范围，那么，Lo:机器人的运动范围(请参阅"3.2机器人的运动范围与规格"。)L:手腕法兰、工具、工件三者长度之和

L2:安全空间

应保证安全围栏的尺寸为从手臂的中心(下图的A点)大于Lo+Li+L2。

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