有两种主要方法可以立即停止机器人动作，即外部暂停和外部紧急停止。即使控制器电源被切断过，机器人仍可以从停止点位置重新启动运行。
外部紧急停止(安全电路 0FF)
注意：当进入机器人动作范围内，必须进行(外部)紧急停止，并确认机器人已停止运行。为了防止人员意外进入机器人动作范围，必须安装安全围栏，并在其门上安装安全销、连上安全互锁系统，以确保安全销被拔出时，安全电路能被立即切断。
安全电路被切断时，机器人立即停止运动，且循环启动也被关闭(循环停止)。要在紧急情况下停止机器人运动，请使用外部紧急停止方法而不是使用外部暂停，稍后阐述。除非紧急情况，否则不要在运动过程进行紧急停止。这样会给机械单元带来非常大的负荷。通常，先使用外部暂停，然后再进行紧急停止来停止机器人动作。
外部暂停
注意：外部暂停使用刹车锁定来停正机器人然而，马达仍然处于供电状态。在机器人进入运动范围前，请务必关断安全电路。
外部暂停立刻停止机器人，而且通过刹车保持其位置。但这只在再现模式下才有效。示教模式下，即使处于外部暂停状态，手动操作依然可以进行。
外部暂停时，机器人的输出信号将会:
1.所有辅助数据 0X信号变为 OFF。
2.搬运规格的夹紧信号、在 AS 语言的 SIGNAL 命令中没有被 RUNMASK 指令定义过的 OUT 信号都保持不变。
释放外部暂停后，机器人从停止点重新开始运动，0X信号恢复为 0N状态。如果因为某些原因，循环启动被关闭，例如，在释放外部暂停前，若切换到了示教模式，循环启动需要再次启动。
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